至此，追觅实现了家庭清洁的全场景覆盖——前提是不考虑拉门滑轨和门槛的阻碍。
而追觅接下来要做的，就是补齐“全屋清洁”的最后一块拼图，让扫地机器人“长出手”的同时，还要“迈开腿”。
让扫地机“越野”的100种解法
早在2年前，追觅的产品团队就已经察觉出部分用户对于扫地机器人“越障”的需求，并着手相关技术的研发于储备。
但相较于“仿生机械臂”，扫地机器人越障技术的复杂程度要高出几个量级。
原因在于，无论是拖布外伸、还是边刷外伸，亦或是两个的配合，本质上可以看作是“二维空间”内的机械运动，但机身整体的越障必然涉及到纵轴，或者说是“三维空间”内的机械运动。
拿汽车越障做类比，一辆高度在1.8-2m之间的越野车，如果能够实现0.4m的垂直越障，基本就算是行业顶级水平；而追觅想要突破的是让扫地机器人10cm高的机身，跨越4cm以上高度的障碍。
虽然追觅的这个设想非常超前，但由于业内此前没有任何高越障尝试，这意味着在研发过程中，许多工作必须“从零做起”。
为此，追觅的技术团队进行了一场为期两年的研发活动，期间共设计了四大方向、超过100种方案。
起初，产品开发团队尝试了履带式轮子、增加伸缩结构、轮子分瓣式结构，这三大解决方向，但在测验中均出现了不同的问题。
最为典型的是“卡头发”的问题，无论是履带式轮子，还是把轮子分瓣，都会大大提高头发缠绕轮胎的风险，无疑会降低扫地机器人的清洁性能。而增加伸缩结构又会占用过多的机身空间，进而影响整体架构。
在经历一轮又一轮的内部否决后，追觅研发团队最终将目光锁定在了“仿生双机械足高越障技术”解决方案。
简单来说，就是在机身两侧放置一对机械摆臂，来构成机身支撑系统，以实现越障。相比于上述技术方向，“仿生双机械足”能够将底盘抬升得更高，且占用空间较少；在非越障状态下，摆臂藏于机身内，又能有效避免“卡头发”的问题。
虽然“越障”的技术原理听起来通俗易懂，但真正落在工程设计上，追觅的研发团队不得不走上一条“攻城拔寨”之路。
9月初，追觅首次向外界展示了“仿生双机械足”解决方案的设计，并详细介绍了这项技术的研发历程。
首先需要说明，在追觅为扫地机设计的越障方案中，实际包含了两套系统：一个是“双节摆臂系统”，另外一个则是对越障轮系统进行了全新的“轮毂电机”设计。
更新后的轮子直径更大，这很好理解，就像汽车一样，车轮直径越大，越野能力越强。
但这会带来一个弊端，即越障系统会占用更多的空间结构，为此追觅将轮毂电机应用到了扫地机上，以节省空间。但轮毂电机的难题在于，轮毂电机在低速状态下会出现抖动，这一点过去始终无法得到解决。
为此，追觅从头开发了整套控制系统，并通过软件、弹簧和整体架构进行调试。其中仅是针对轮子的胎皮设计，前后就做了十几个版本，试图在轮毂低速——越障耐久寿命——空间制造可行性——软件控制参数，这四大因素中寻求平衡。
值得一提的是，追觅是首个成功解决轮毂电机低速抖动问题，并将其应用于扫地机器人产品上的公司。
在确立“仿生双机械足”解决方案、解决轮毂电机的问题后，追觅又开始了对摆臂回收方案的的完善。
如果把扫地机器人的越障动作拆解为三部分，其大致就是摆臂支撑——机身跨越——摆臂回收的过程。如果摆臂回收方案不完善，可能会机器、地面受损；而对于用户来说，机器砸向地面的声音也不免让人心头一颤。